2021年6月15日，國家知識產(chǎn)權(quán)局公開一件由河南中煙工業(yè)有限責(zé)任公司申請的發(fā)明專利：一種基于移動視覺技術(shù)的煙梗智能上料系統(tǒng)。

該發(fā)明涉及一種基于移動視覺技術(shù)的煙梗智能上料系統(tǒng)，包括設(shè)置于特定區(qū)域的雙軸桁架機器人、煙梗包卸車碼垛機構(gòu)、煙梗包破包卸料機構(gòu)、視覺移動機構(gòu)、空煙梗包回收桶機構(gòu)及上料防塵機構(gòu)；所述雙軸桁架機器人的一端為懸臂梁結(jié)構(gòu)，在雙軸桁架機器人的運動軸一上安裝煙梗包卸車碼垛機構(gòu)，在雙軸桁架機器人的運動軸二上安裝煙梗包卸料機構(gòu)；在雙軸桁架機器人的上方安裝有視覺移動機構(gòu)，上料防塵機構(gòu)設(shè)置于煙梗輸送機的入料口處。據(jù)悉，該技術(shù)方案的智能系統(tǒng)完全替代了人工操作，實現(xiàn)了煙梗包從運輸車至指定區(qū)域、從指定區(qū)域至煙梗輸送機的移載以及煙梗包的破包卸料、空煙梗包的回收的所有流程，真正實現(xiàn)了煙梗上料的自動化智能化。